Dans un premier temps une commande à base de régulateurs PI sera réalisée. Cette dernière en étant simple et rapide à mettre en oeuvre, procure l’avantage d’avoir des performances acceptables.
Comme il a été illustré dans les paragraphes précédents, chaque axe comprend un régulateur de type PI dont la fonction de transfert est de la forme
Nous avons donc un système bouclé et corrigé par le régulateur précédemment cité (Figure 3.3).
La méthode de compensation des pôles est celle choisie pour la synthèse des régulateurs [5].
Ainsi nous aurons l’égalité suivante :
Il est à noter que la compensation des pôles n’a d’intérêt que si les paramètres de la machine sont connus avec une certaine précision car les gains des correcteurs en dépendent directement. Dans le cas contraire la régulation sera défaillante.
En effectuant la compensation de la fonction de transfert en boucle ouverte, celle-ci devient :
Le temps de réponse
Ainsi, les gains des correcteurs seront exprimés en fonction des paramètres de la machine comme suit :
r τ sera choisi lors de la simulation afin d’offrir le meilleur compromis entre performances et rapidité. D’autant plus qu’une valeur non adaptée causerait des perturbations lors des régimes transitoires et provoquerait des dépassements et des instabilités indésirables [3].
Il est clair que la méthode de la compensation des pôles n’est pas la seule alternative permettant la synthèse des régulateurs PI. Toutefois cette méthode procure l’avantage d’être rapide à mettre en oeuvre sur une fonction de premier ordre [5].
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