Régulateurs IP

Dans cette partie seront utilisés des régulateurs IP. Ces derniers sont analogues aux régulateurs PI sauf que les actions proportionnelles et intégrales sont mises en série contrairement aux régulateurs PI ou ces actions sont mises en parallèle (Figures 3.4 et 3.5).

Tel que décrit précédemment, la régulation du système se fait d’abord par la simplification de celui-ci en un modèle monovariable. Ainsi le modèle simplifié utilisé pour dimensionner les régulateurs PI le sera pour les régulateurs IP (Figure 3.6).

La fonction de transfert en boucle fermée (FTBF) avec le régulateur IP s’écrit alors :

Tel que :

Par identification à un système de second ordre de fonction de transfert :

Les gains des correcteurs seront exprimés en fonction des paramètres de la machine comme suit :

D’où en remplaçant A et B par leurs expressions respectives on obtient :

Le choix de

ξ est fait de manière que le coefficient d’amortissement du système en boucle fermée soit optimal (environ 0.7) [14]. Quant à la dynamique du système ( nω ), elle sera choisie lors de la simulation afin d’avoir les meilleurs performances.