I.Introduction:
L'I.F.T est une méthode d'optimisation des contrôleurs basée sur la minimisation d'un critère de type quadratique, dans lequel apparaît explicitement l'erreur entre la sortie de la boucle fermée obtenue expérimentalement et la réponse désirée. Un second terme peut pénaliser l'effort de commande. Pour un contrôleur de structure donnée, la minimisation du critère se fera itérativement par une méthode de descente de type gradient ou Newton avec un pas fixe ou variable. Lorsqu'il est variable, il permet de contrôler le taux de changement entre le nouveau contrôleur et l'ancien, C’est un important aspect pour une perspective d'ingénierie. En plus, un pas variable est la clé pour l'établissement de la convergence de l'algorithme en présence des perturbations.
Pour ce qui concerne les expériences à effectuer deux cas peuvent se présenter :
1. Pour un contrôleur de deux degrés de liberté, trois expériences successives sont réalisées à chaque itération de l'algorithme. La première et la troisième consistent simplement à collecter les données sous les conditions normales de fonctionnement, la seule expérience spéciale est la deuxième qui nécessite la réinjection de la sortie de la première expérience, qui constituera avec l'entrée de référence précédente, la nouvelle entrée de référence pour cette expérience.
2. Pour un contrôleur à un degré de liberté, seules la première et la deuxième expérience sont nécessaires.
II. Eléments de base sur la commande:
Dans la pratique la commande qui assure les meilleures performances est celle en boucle fermée, elle possède plusieurs effets bénéfiques tels que la réduction de la sensibilité du système à la variation des paramètres, l'amélioration des rejets des perturbations et des signaux de bruits agissant sur le système à commander et l'amélioration du régime permanent et du régime transitoire du système considère.
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